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タイトル画像は内蔵クロック32MHzで動作させているPIC16F18313にPWMで50ｋHz Duty50％の波形（黄色）を出力させ、波形の先頭で割込みを発生させて周期２倍の波形（水色）を出力したものです。黄色の立ち上がりに対して水色のエッジが1.8usec程遅延しています。この時間が割込みレイテンシ（オーバーヘッド）と思われます。4/foscの14～15cycle分に相当します。この時間は割込み処理を始める前と抜けた後に各々発生すると考えられます。割込みサービスルーチンが極短いものだとしても、割込み周期が4usec未満になると割込み処理の途中で新たな割込みが発生し、新たな割込み処理が遅延して同期が外れることになるようです。遅延が許されない場合には注意が必要ですね。たまたま同期外れが許されない課題に遭遇して苦労しました。今後とも宜しくお願い致します。