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　本コンテンツでは、Pythonよる物理シミュレーション環境"PyBullet"を用いたアームロボットの制御を行う方法を解説します。 　PyBulletの導入と基本操作は、下のブログで紹介しています。 PyBulletのインストール　まずは、PyBulletのインストール方法について解説します。PyBulletのインストールは、コマンドプロンプトから行います。コマンドプロンプトにて以下のコードを実行してください。 　python -m pip install --upgrade pip 　pip install pybullet　ひとつ目のコードでpipを最新状態にし、ふたつ目のコードでPyBulletをインストールすることができます。結果的に、"Successfully installed pybullet-(version)"が表示されれば成功です。ロボットアームの機構　ロボットアームは、リンクおよびリンク同士を結合するジョイントから構成されます。ジョイントには、基本的なものとして回転（revolute）と直動（prismatic）があります。　以上の記号を用いて、本コンテンツで使用するロボットアームを表すと、次のようになります。順運動学・逆運動学　順運動学と逆運動学の関係は、次のようになっています。　関節角度から手先位置を求める方法が順運動学であり、手先位置から関節角度を求める方法が逆運動学です。

　本記事では、Pythonによる物理シミュレーション環境PyBulletのインストールから基本的な使い方までを紹介します。PyBulletのインストール　Pybulletのインストールは、コマンド操作によって行います。Pythonとpipがすでにインストールされている前提で進めていきます。まだPython及びpipをインストールされていない方は、Python及びpipのインストールから行ってください。 　まずはコマンドプロンプトを開き、以下のコマンドを実行してください。 　　python -m pip install --upgrade pip 　pipコマンドとは、Pip Install Packagesの略称であり、pythonに公式に登録されたパッケージをインストールするためのものです。これをアップグレードしておかないと、古いバージョンのPybulletがインストールされる可能性があります。pipコマンドをアップグレードしたら、Pybulletをインストールしましょう。 　(Windowsの場合) 　pip install pybullet 　(Linuxの場合) 　sudo pip install pybullet 　“Installing collected packages: pybullet”と表示されれば、正しくインストールが開始されています。しばらく待ち、“Successfully installed pybullet-x.x.x(バージョン)”と表示されれば、インストール完了になります。環境の設定　インストールが完了したら、実際にPybulletを利用して物

　本コンテンツでは、Pythonよる物理シミュレーション環境"PyBullet"および機械学習ライブラリ"PyTorch"を用いた車モデルの強化学習を行う方法を解説します。　PyBulletの導入と基本操作は、下のブログで紹介しています。PyBullet / PyTorchのインストール　まずは、PyBulletとPyTorchそれぞれのインストール方法について解説します。PyBulletのインストールは、コマンドプロンプトから行います。コマンドプロンプトにて以下のコードを実行してください。　python -m pip install --upgrade pip　pip install pybullet　ひとつ目のコードでpipを最新状態にし、ふたつ目のコードでPyBulletをインストールすることができます。結果的に、"Successfully installed pybullet-(version)"が表示されれば成功です。　次に、PyTorchのインストール方法について解説します。PyTorchのインストールは公式ホームページを利用します。"PyTorch"と検索すると、公式ホームページがヒットします。はじめのページを下にスクロールすると、次のような表示が現れます。　　それぞれの項目について、ご自身のパソコンに合ったものを選択すると、画像一番下の"Run this Command"にコマンドが表示されます。これをコピーし、コマンドプロンプトにペーストして実行することで、PyTorchをインストールすることができます。ニューラルネットワーク　本コンテンツでは、ニューラルネッ