すべてのカテゴリ

幸せは人それぞれ異なるものであり、それを見つける旅は一生の課題と言えるでしょう。何が本当に幸せなのかを知ることは、自己認識の深化と人生の充実に繋がります。ここでは、自分にとって何が幸せなのかを知るためのプロセスについて考えてみましょう。 まず、自分の価値観を見つめ直すことが大切です。他人の期待や社会のプレッシャーに惑わされず、自分が何を大切にし、どんな人生を送りたいのかを考えます。物質的な成功だけでなく、人間関係や精神的な充実も含め、全体的なバランスを見つけることが重要です。 次に、自分の興味や情熱を追求することがあります。好きなことをすることで、自分の本質に触れ、充実感や満足感を得ることができます。趣味や特技を発見し、それを通じて自分自身と向き合うことで、新たな幸せの源を見つけることができるでしょう。 他人とのつながりも欠かせません。家族や友人、恋人とのコミュニケーションを大切にし、支え合うことで、幸福感が倍増します。また、他者の喜びや感謝を感じることも、自分の幸せを見つける手がかりとなります。 一方で、自己成長も幸せの鍵です。新しいスキルを身につけたり、過去の経験から学ぶことで、自分の可能性を広げ、満足感を得ることができます。目標を設定し、その達成過程での成長を実感することで、内面からの充実感が生まれます。 最後に、毎日の小さな喜びに気づくことが重要です。自然の美しさ、笑い、感謝の気持ちなど、身の回りにある幸せの瞬間に心を開くことで、日々の生活がより豊かに感じられるでしょう。 自分にとっての真の幸せを見つける旅は、簡単なことではありませんが、その過程で自分を知り、成長し、豊

前回の記事「pico USBシリアル　input待ちに_thread利用」で作ったMicroPythonのプログラムに以下の機能を追加しました。前回の記事のURL　https://coconala.com/blogs/2433234/373710１．１秒間隔でpicoの内蔵温度センサーの値（温度換算）を送信する。２．コマンド 'stop'を受信すると１の送信を停止する。３．コマンド 'run'を受信すると１の送信を再開する。４．コマンド '1' を受信するとpicoの内蔵LEDを点灯する。５．コマンド '0' を受信するとpicoの内蔵LEDを消灯する。送信される文字列は温度とLEDの状態で、以下のような文字列です。25.0,0外付けハードウェアを一切使わずに動作確認出来るようにしました。センサーやアクチュエーターを外付けしてPCやRaspberry Pi からUSBシリアル経由で制御できる装置を製作する時の参考になると思います。測定用や検査装置と言った用途の事前準備と考えています。ご希望があれば、マンマシン・インタフェースを提供し、ログをファイルやデータベースに記録するPCやRaspberry Pi 側のPythonアプリを提供することも可能です。pico のプログラムは以下のように実現しました。threadによるinput待ち合わせinputを実行すると他の処理が出来なくなるのを避けるために、前回同様にthreadを使っています。インターバルタイマーを利用前回の記事はsleepで時間（１秒）を作っていましたが、タイマー割込みによる方法に変更しました。classを作成温度セン

PICマイコン16F18313を使って、３本のデジタル入力に応じて３個のRCサーボを独立に制御する課題に挑戦しました。このCPUは8Pinなので未使用端子０で動作しています。写真はデバッグに用いたRCサーボ（SG-90）で、出力軸にセロテープを貼り付けて動作確認した様子です。入力信号のサンプリングはRCサーボ信号の周期と同じ20msecとしました。一つのタイマーで３個のRCサーボの信号を作っており、RCサーボの位置（角度）の制御分解能は0.2度程（2usec）としました。デジタル入力に替え、UARTのようなシリアル信号で位置（角度）の指示を受けて制御すると言った用途にも応用出来そうです。類似のご相談などありましたら、是非お声がけ下さい。宜しくお願い致します。

助手「ちょっと聞いてよ！」ワイ「どうしたんですか？」助手「会社で指示された仕事してたんだけど、出来上がる直前に指示が変わってさ。それでメチャクチャむかついてるの。」ワイ「それで怒ってるんですか。」助手「そうよ！私の気持ち分かってくれる？」ワイ「しかしそんなことで怒っても仕方ないでしょう。」助手「いや怒るでしょ。アナタは腹立たないの？」ワイ「結局はやらなきゃいけないでしょ？」助手「そうだけど。」ワイ「怒ってる時間が無駄じゃないですか？」助手「そうは言っても腹立つでしょ！」ワイ「怒って結果が変わるなら怒りますけど、変わらないなら無駄な時間だと思っちゃいます。」助手「その共感力のなさに腹立ってきた。」ワイ「怒りって思い通りにならなかったことや自分の努力を無碍にされた時に感じますからね。」助手「私が費やした時間を返して欲しい。」ワイ「怒るという行為は自分にとってデメリットしかないですよ。」助手「どう言うこと？」ワイ「まず先ほど言ったように結果は変わらない。加えて怒る時間を無駄に過ごすことになります。」助手「言ってることは分かるけど。」ワイ「さらに言えばストレスが蓄積しますし、脳卒中や心臓発作のリスクを高めるという研究結果もありますから。」助手「そう聞くと余計に損してる気がしてきた。」ワイ「なので怒るくらいなら、そのパワーを別に振り向ければ良いと思います。」助手「例えば？」ワイ「あなたが先ほど怒ってた理由を元に考えてみましょう。」助手「うん。」ワイ「やり方はいくつかありますが、自分のスキル向上を狙ってスマートに対応して対応力を高めることもできますし、指示の誤りを指摘して上司を問い詰めるこ

　本コンテンツでは、Pythonよる物理シミュレーション環境"PyBullet"を用いたアームロボットの制御を行う方法を解説します。 　PyBulletの導入と基本操作は、下のブログで紹介しています。 PyBulletのインストール　まずは、PyBulletのインストール方法について解説します。PyBulletのインストールは、コマンドプロンプトから行います。コマンドプロンプトにて以下のコードを実行してください。 　python -m pip install --upgrade pip 　pip install pybullet　ひとつ目のコードでpipを最新状態にし、ふたつ目のコードでPyBulletをインストールすることができます。結果的に、"Successfully installed pybullet-(version)"が表示されれば成功です。ロボットアームの機構　ロボットアームは、リンクおよびリンク同士を結合するジョイントから構成されます。ジョイントには、基本的なものとして回転（revolute）と直動（prismatic）があります。　以上の記号を用いて、本コンテンツで使用するロボットアームを表すと、次のようになります。順運動学・逆運動学　順運動学と逆運動学の関係は、次のようになっています。　関節角度から手先位置を求める方法が順運動学であり、手先位置から関節角度を求める方法が逆運動学です。

助手「アナタって毎日ブログ書いてるよね？」ワイ「そうですね。継続力を体現してます。」助手「それって効率悪くない？」ワイ「薄々は感じてましたけど、あなたとの絡みになってから書き溜めできるようになってきましたよ。」助手「なんか扱い軽くない？」ワイ「違いますよ。自分のスタイルが見つかっただけです。」助手「これまでは違ったの？」ワイ「一人称で記事を書くのは大変ですね。」助手「人生は常に一人称なのにね。」ワイ「寂しがり屋ですから。」助手「気持ち悪いよ。」ワイ「頭の中であなたとの会話を想像しながら書くのが楽しいです。」助手「脳内まで私を登場させないで。」ワイ「自己分析しますと、私は”書く”よりも”喋る”方が得意分野だと気づきました。」助手「いまさら？」ワイ「気づきに年齢は関係ないですよ。」助手「けれど自分のことって気づきにくいよね。」ワイ「自分のことを客観視できる人はどれだけいるんでしょう？」助手「結構少ないかもね。」ワイ「客観視できる思考のことを＜メタ認知＞と言います。」助手「メチャミンチ？」ワイ「メタ認知とは客観的に自分を捉える思考のことです。」助手「スルー？」ワイ「それに加えて自分をコントロールできる・冷静な判断行動ができることも含みます。」助手「結構幅広いのね。」ワイ「あと、心が弱い人ほどメタ認知が低い傾向にあるとのデータがあります。」助手「それは本当なの？」ワイ「本当ですよ。心の弱い人は主観で物事を見がちです。」助手「言われてみれば。」ワイ「情緒的ではありますけどね。冷静な判断は期待できません。」助手「バッサリいったね。」ワイ「先日のブログでも書きましたが、『自分は頑張ってるのに

はじめて制御工学の世界に触れる人は、伝達関数という言葉をよく目にするのではないでしょうか。しかし、伝達関数の導出方法やイメージがつかない方も多いはず。本記事では、制御の初歩的な説明をはじめ、回路モデルとメカモデルの伝達関数の導出例をのせています。伝達関数の理解を深めることができます。制御とは制御工学における制御とは、システムの出力を自在に操ることです。ここでシステムの出力とは、車の速度、室内の温度、ロボットの腕の角度や、モータの電流、水槽のみずかさなど数え切れない程あります。システムの出力を操るためには、システムの挙動を表すモデル式を把握しておくことが重要です。例えば、モーターに流す電流を制御したい場合、モデル式は電圧方程式になります。電圧方程式などのモデル式は、よく微分方程式で表現されますが、制御工学の世界では伝達関数としての表現が一般的です。伝達関数とは伝達関数とは、周波数領域におけるシステムの入力と出力の関係を現したモデル式です。周波数領域とは何かとなるのですが、なじみのある時間領域は、横軸を時間にとりますが(微分方程式は時間領域でのモデル式)、周波数領域は横軸を周波数にとります。周波数領域では、微分と積分を"s"という記号で表現可能です。なぜそうなるかは、別記事で記載しますが、エンジニア目線でいえば伝達関数の扱い方をしることに価値があるため、そこまで深堀りは必要ありません。具体的にDCモータの電圧方程式を例に考えてみます。下図は、DCモータの電気モデル図です。電圧方程式は、抵抗・インダクタによる電圧降下、モータの逆起電圧の総和が入力電圧とつりあうように記述します。本モデ

皆さんに隠していたことがあります。実は、このブログ、シリーズものだったのです。４日前の記事から続けてシリーズものとして書きました。なんで言わなかったんだ！と問われると『４日続けられる自信がなかったっス』ってことで。この期間、冒頭でしつこいくらいリンク貼ってたのはそれが理由です。なのでいよいよ最終日、いっきまーす！！！いずこへ？☆━━━━━━━━━━━━━━━━━━━☆＜怒りの源泉＞おとといのブログで、「怒りの出どころは自分にある」と書いた。怒りをあらわにするのも、抑えて努めて冷静にするのも、忘れてサッパリするのも、すべては自分次第。実のところ、「他人にどう見られるか」は重要じゃない。それよりも、その怒りが「自分の利益になるのか？」この視点が大切だと思う。怒りをそのまま出すと一瞬スッキリした感じはするが、問題解決はしてない。解決するためには、・なにが（誰が）原因で・どうすれば対策できるかを考えなければならない。そうすれば再び問題が起こることを防げるし自分も気分よく過ごせる。しかし、この考えになるにはまず、自分が冷静になる必要がある。裏を返せば、冷静で感情を抑制できている人こそ怒ると言う感情を出すよりも先をみすえて動くことに価値があると気づいているのではないだろうか？自分の感情よりも、”その先”を見据えて動くほうが自分にとって利になる。それを知っている人、と言える。全体を俯瞰できる強みはここにある。自分の感情をコントロールできることすなわち、自分を「自分で操ることができる」ってこと。自分で自分という存在を操縦することをイメージすればいい。このイメージがあると、感情のコントロールは意

一昨日はヤクザのお兄さんとの交流について書き、昨日はフザけたタイトルで書きました。最近、自分が見えなくなってきました。真面目で、ストイックで男気に溢れた私はどこに行ったのでしょう？自分のブログを見返すほどにフザケていて男気のかけらもないけど愛に溢れたキュートな自分しか見えません。そんな私は愛と言う名の”いいね”を求めています。さぁ、🧡ください。☆━━━━━━━━━━━━━━━━━━━☆昨日は「怒りのコントロール」についてツラツラと書いた。この”ツラツラ”という言葉、意外と好き。さておき、自分と異なる思考を持った人と話すと『なぜこうも噛み合わないのか？』とギモンに思う。みんなも思うよね？思うって言って！じゃないと、泣いちゃうから😭気を取り直して。話が合わないのはもちろん「思考（考え方）の違い」が大きいことは言うまでもない。ただ、この考え方の違いはなにから生まれるのだろう？それは「見ているものがちがう」からだと思う。＜例：会社でのできごと＞以前、会社の求人DMを作る過程について話題にしたことあるけど。私は「無駄を省くこと」が関わる人間にとって最適解だと思ってる。だから、全体の課題を洗い出して無駄を省くプロセスを考えて最適な状態に持っていこうとした。しかし、その作業リーダーであるパイセンは違った。自分が作業をしていることに無駄が存在していることに気づいてなかった。なぜなら、そのパイセンにとっては「（既存のやり方で）納期に間に合わせる」ことが大切だったわけだから。だから、その目的達成のために人も集めるし、作業準備もしてくれるし、ときには残業してでも必死で間に合わせていた。その姿を見て『

※ タイトルの意味は最後に分かります。さて、昨日はブログで「内面を磨く」ことの大切さを書きました。妻にそれを言ったら、『アンタこそ磨けよ』と一蹴されました。この怒りをどこにぶつければ良いのでしょう？教えて〜アルムのモミの木よ〜♪さて、本題。☆━━━━━━━━━━━━━━━━━━━☆青春それは君がみた光ぼくがみた希望青春それはふれあいの心幸せの青い雲せいう〜ん〜♪本題と言いながらフザけたスタートだと皆さん怒るのでちゃんと書きますよ！＜今日は「怒り」について。＞怒りそれは、　・目的を達成できないとき　・思い通りにならないとき　・侮蔑、侮辱されたとき（Wikipediaより）特に注目したいのは「思い通りにならないとき」。例えば、家族に。例えば、友達に。例えば、仕事で。あらゆるシーンで、「イラッ💢」とするときは誰にでもある。なぜなら、それは原始的な感情だから。しかし、それをそのままオモテに出すと、『なんかヤバそーな人』と思われる。＜怒りをあらわにする人達＞家でも、仕事場でも、お店でも怒りをあらわにする人っている。『そんなに怒ってどーすんの？』とは思うけど、おそらくその人たちは幼少期からコントロールする術を身に付けてない。だから、方法（思考方法）を理解できてない。年食ってからでは時すでに遅し。横山は、やすし。怒りをコントロールできる人は１「刺激を受ける」２「脳に伝達」３「思考（制御）」４「行動・発言」という４つのプロセスを経る。しかし、怒りをそのまま出す人って１「刺激を受ける」２「脳に伝達」３「行動・発言」簡単３ステップなんだよな。この違いは大きいように思う。＜怒りのコントロール＞アンガ

タイトル画像はLEDを駆動する回路です。PICに限らずマイコンのI/O出力電流の最大定格の範囲で直接LEDを駆動出来ない場合はトランジスタで駆動します。 LEDの場合、ほとんどのマイコンが直接駆動可能だと思いますが、LEDに直列に接続する電流制限抵抗の値を変えて最大定格の範囲で電流（∝ 輝度）を調整して使います。 タイトル画像のLEDと電流制限抵抗の位置は入れ替わっても同様に機能します。私はタイトル画像のように、LEDのアノードをVcc、またはLEDのカソードをGNDに接続して使っています。 動作中のLED端子電圧（Vf）を測定し易いと思うからです。Activeとは制御対象や目的によって変わりますが、ここではLEDが点灯している状態をActive（な状態）として説明します。 Active High と Active Low どちらを選択するべきかですが、目視確認用のLEDではどちらでも大丈夫です。 一方でソレノイドやモーターを駆動する場合は、電源リセット時など不安定期間に意図しない動作をさせないように工夫することがあります。Active High 出力（I/O端子）がHighの時にActiveになるようにした制御です。 出力（I/O端子）をHighにしてLEDに直接、またはNPNトランジスタのベースに電流を流し込むことでActiveな状態を作ります。Active Low 出力（I/O端子）がLowの時にActiveになるようにした制御です。 出力（I/O端子）をLowにしてLEDに直接、またはPNPトランジスタのベースからI/O端子に電流を引き込むことでActiveな状態を作り

PLCでコンベア制御プログラムをやってみましょう。いろんなプログラム記述方法と便利な複数貼り付けを紹介します 動画で説明していきます 自己保持回路の基礎 コンベア起動停止を自己保持回路でやってみます 初心者用　PLC説明です 複数制御する場合のプログラム　コピー方法 1つの制御プログラムを作成したら、2台め以降のプログラムは一気に複数作成しましょう。 将来的に展開しやすいようにデバイスもオフセットすることを考慮しましょう。 インターロック制御　コンベア2台 コンベアを複数つなげて運転する場合、送る先のコンベアが停止していたら、荷を送れません。こういう制御をインターロック制御といいます。 自己保持回路は使わない方法1 SET、RST命令で制御する場合です。自己保持回路を使わずにSET/RSTで回路を構成します。SETでビットをON、RSTでビットをOFFします。 自己保持回路を使わない方法2 ステッププログラムで作成した場合 ステッププログラムの基本です。制御シーケンスというよりはコンベアの状態管理をステップで管理するプログラムです GX　WORKS3で作成してみます 同じプログラムですが、GX　WORKS2でなくWORKS3で作成してみます まとめ このようにラダープログラムでは多種多様な記述も可能です。 電気設計では、ハード設計もあるので自己保持回路習得は必須です。ソフト設計は、今後構造化、オブジェクト指向になっていくので、言語にこだわらずに技術を習得することが必要となります。

未来創造＠開運カードリーディングのKimiが、カードを通して宇宙からのメッセージを毎日お届けします。✨8月25日（水）カードからのメッセージ✨今日という日があなたにとってステキな1日になりますよう❣ 今日のカードは 『NO NEED TO WORRY』です。 心配はいりません❣ その問題に関するあなたの心配や 懸念は、全く不要です。 宇宙とハイヤーセルフは状況を しっかり制御していますから、 全て完璧に運ぶでしょう❣ くよくよと頭を悩めせても何にも なりません。 不安と心配のエネルギーは、 願望の最終的な実現を遅らせる だけです。 愛に満ちた幸せな結末を イメージして、思考をポジティブに 保ってください。 もうすぐ「自分はいったいなぜ こんな心配をしたのだろう」と 思うでしょうから❣ 今日もお読みいただきまして ありがとうございます。 何か参考になれば幸いです。 どうぞ、 素敵な1日をお過ごしください❣