Pythonによる物理シミュレーション環境を用いたアームロボット制御

　本コンテンツでは、Pythonよる物理シミュレーション環境"PyBullet"を用いたアームロボットの制御を行う方法を解説します。

　PyBulletの導入と基本操作は、下のブログで紹介しています。

Pythonによる物理シミュレーション環境PyBulletの導入

PyBulletのインストール

　まずは、PyBulletのインストール方法について解説します。PyBulletのインストールは、コマンドプロンプトから行います。コマンドプロンプトにて以下のコードを実行してください。

　python -m pip install --upgrade pip
　pip install pybullet

　ひとつ目のコードでpipを最新状態にし、ふたつ目のコードでPyBulletをインストールすることができます。結果的に、"Successfully installed pybullet-(version)"が表示されれば成功です。

ロボットアームの機構

　ロボットアームは、リンクおよびリンク同士を結合するジョイントから構成されます。ジョイントには、基本的なものとして回転（revolute）と直動（prismatic）があります。

　以上の記号を用いて、本コンテンツで使用するロボットアームを表すと、次のようになります。

順運動学・逆運動学

　順運動学と逆運動学の関係は、次のようになっています。

　関節角度から手先位置を求める方法が順運動学であり、手先位置から関節角度を求める方法が逆運動学です。