本動詞が単に「定言」（断定表現）をしているとすれば、助動詞はそれにニュアンスを加えて「概言」（拡張表現）をしていることになります。助動詞の原則としては、①後に動詞の原形が続く、②否定文を作るnotは助動詞の直後で動詞の前、③疑問文では助動詞が主語の前に出る、などが挙げられます。進行形や受動態を作るbe、完了形を作るhave、否定文・疑問文を作るdoなども助動詞の一種ですが、これらは文構成上の機能を果す助動詞です。本動詞の持つ意味を拡張するcan, may, mustなどの助動詞は「法助動詞」と言います。実際の英文で、そのニュアンスの違いを確認してみましょう。
I go.（定言：私は行く。）
I can go.（能力・可能：私は行くことができる。be able toは能力のcanとほぼ一緒。canの過去形はcouldだが、未来形ではwill be able to、完了形ではhave been able toとなる。cannotで「～のはずがない」という否定推量を表わすこともあります。）
I may go.（許可：私は行ってもよい。推量：私は行くかもしれない。mayの過去形はmightだが、未来形・完了形ではwill be allowed to, will be permitted to, have been allowed to, have been permitted toという形が用いられる。）
I must go.（必要・義務：私は行かなければならない。have toは必要・義務のmustとほぼ一緒。未来形はwill have to、過去形はhad toで表わす。否定形の「～しなくてもよい＜不必要＞」はneed not, don’t have toで表わす。must notは「～してはいけない＜強い禁止＞」の意味となる。また、mustが「～に違いない＜推定＞」を表わす場合、その否定形はcannot「～のはずがない」となる。）I will go.（単純未来・意志未来：私は行くだろう。私は行くつもりだ。過去形はwould。確実な未来としてbe going to、近い未来としてbe about to、予定としてbe to, be due toなどでも表現される。）
I shall go.（予言・運命：私は必ずや行く、行くことになっている。）
I should go.（義務・当然：私は行くべきである。ought toとほぼ一緒。had better＜～した方がいい＞も使われますが、目下の人に対して主に使うと考えましょう。この否定形はhad better notですので気をつけましょう。）
I used to go.（過去の習慣：私は行くことを常とした。規則的な長期にわたる習慣を表わし、would＜よく～したものだ＞は不規則な習慣や動作の反復を表わします。）
また、助動詞＋動詞の現在完了形を取ると、can, may, must＋動詞の現在完了形は過去についての推量・推定（～だったはずがない、～だったかもしれない、～だったに違いない）を表わし、should＋動詞の現在完了形は「～すべきであったのに（実際はしなかった）」を表わし、need not＋動詞の現在完了形は「～すべきではなかったのだが（実際にはした）」を表わします。
助動詞を含む慣用表現、イディオムを押さえておきましょう。
cannot but＋動詞の原形（～せずにはいられない）＝cannot help –ing
cannot＋動詞の原形＋too～（いくら･･･しても～しすぎることはない）
may well＋動詞の原形（～するのも無理はない）
may as well＋動詞の原形（～た方がよい）
might as well＋動詞の原形～as＋動詞の原形･･･（･･･するのはまるで～するようなものだ、･･･するくらいなら～する方がましだ）
would rather～（むしろ～したい）
would like to～（～したいのですが）
