道路の上を走る車のAIの実装をお願いしたいです

道路の車線をキープしながら走る車の挙動の実装をお願いしたく思います。 Sceneに高低差のある二車線の道路が置いてあります。左右には壁があります。 車をどちらの車線を走るかを指定し、その車線をキープしたまま安定した速度で走り続けるような車の挙動を実装して頂きたいです。アセット類はこちらで全て用意しております。 また要件として、道を大幅には外れてしまった後でも元のコースに戻って走り続けられるような挙動が希望です。 【 重視する点・開発経験 】 ・Unityを使った開発のご経験 ご質問がありましたら、気軽にお問い合わせください。