幾何学の問題を解いて頂きたいです

添付図の構造を持つロボットアームについて、先端の位置をP(x,y,z)とした場合、Φ1,Φ2,Φ3の関節角度の計算式をご教示ください。きちんと読めれば、手書きのメモ画像で結構です。当方にてC言語のプログラムにします。