自作した学習プログラムの修正依頼

【目的】 機械学習のプログラムの修正をお願いします。 【依頼背景】 自作した機械学習プログラムとロボットの移動データを使用して、学習の結果をグラフとして表示させたのですが、自分がデータに関して勘違いをしていまして、移動データから正しい軌道とずれた軌道を求めて学習を行うのかと思っていたのですが、移動データをずれた軌道として、正しいデータは目標軌道を定めて、つまり自ら計算して使用し、その上で学習を行わせる。といったプログラムにしなければならず、現在どのように作ればいいのか困っている状況です。に作成を行うことはできますか？ 【追加情報】 graph.pyが作成したプログラム、kekka.pyがCSVデータのみを使用したプログラム、gaksyuu.pyがシミュレーションプログラムです。graph.pyがうまく動作せず困っています。 ニューラルネットワークを使用し、荷重更新方法は誤差順伝搬則(FP)を使用しています。 ニューラルネットワークの学習には少ない繰り返し回数で済む誤差順伝搬則を用いています。 動作に関してですが、周期を20秒として、前後1.5m、左右1.5m、回転1.5ラジアンそれぞれ移動します。 使用しているOSはLinux(ubuntu 20.04)です。Pythonでプログラムを作りました。プログラム自体は、python出かけると思います。 Linuxのpython3.0を使用しています。 金額は1万5000円前後を想定しています。