【pythonプログラミング】モーター制御船の目標位置到達時のオーバーシュート対策

Raspberry pi 4Bを用いて、対象物（赤いボール）の真下に来るように制御される船を作製しております。 現在はPWM制御を用い、ボールの位置に伴い所定のモーターを回すプログラムを作成しました。 しかし、ボールの真下に来ても、船はすぐに止まることができずに行き過ぎてしまいます（オーバシュート状態）。 そして行き過ぎたので今度は逆方向のモーターが回転しますが、それにより戻りすぎてしまいます。それを繰り返し、行ったり来たりしています。 できるだけボールの真下に来たらピタッと止まりたいと思います。完全にピタッとは無理でも（多少オーバーシュートしても）、いつまでも行ったり来たりせずに、その場に留まれるようになってほしいと思います。またなるべく早くボールの真下に到達し、留まりたいと思います。 制御初心者の私的には、PID制御に加えて、止まる際の、進行方向とは逆方向のモーター制御も必要（？）と感じております。 長くなりましたが、依頼内容としては以下となります。 　「私が作成しているプログラムに、上記の留まる制御を追加していただきたい」 詳細な説明資料と、現在の船の動作の様子がわかる動画を添付いたします。 是非、ご検討をよろしくお願いいたします。