ROS+SLAM+bebop2を使って設定経路通りにbebop2(ドローン)を自律飛行させたい

https://www.youtube.com/watch?v=i1J0tmgbCUc 上記のようなことをbebop2ドローンで行いたい 依頼理由 大学院の研究でドローンの自律飛行が必要になったため。 現状ROS上でORB_SLAM2・3をbebop2ドローンの単眼カメラで実装済み。 (環境ubuntu18.04 ROS melodic) ドローンの経路作成・制御のプログラムを作成+関数等の仕組みを教えていただきたい。 現状のスクリーンキャスト添付 その他参考 https://www.youtube.com/watch?v=i1J0tmgbCUc 上記のようなことをbebop2ドローンで行いたい bebop2の旧型タイプardroneの衝突回避自律飛行git https://github.com/idsc-frazzoli/ardrone_testbed orbslam2は現状上記のものを利用 orbslam3 https://github.com/Mauhing/ORB_SLAM3 bebop2制御bebop autonomy https://speakerdeck.com/k_akiyama/ti-yan-xiao-xing-doronfalsepuroguramuzhi-yu-chu-ji-kosu