強化学習の環境作成、AI。自動運転の学習のため、自由に道路環境を作りたいのですが、どのライブラリー

自動運転の学習のため、自由に道路環境を作りたいのですが、どのライブラリーを利用すればいいのですか。 Open　AI Gymなどですか。　　Unityですか。 詳しい方、教えてください。 自動運転普及のために、このような作業、研究が必要です。