マイコンによる加速度センサーとジャイロセンサーの制御について

【概要】 当方、マイコンを使ったデバイスの開発に関わっていて、 加速度センサーとジャイロセンサー(6軸)の制御がうまくできないでいます。 上記の経験をされた事がある方に取り合えづご相談したいです。 【目的】 現在問題の部分を改善できる可能性があるのかどうかを教えて頂き、開発に取り入れたい。 【依頼背景】 当方のデバイス開発にあたり、解決できない部分があり経験者の知恵とアドバイスが必要になった。 【提案の際のお願い】 上記の経験の履歴が分かる内容をご提示頂けると検討しやすくなります。