ラズベリーパイとiPhoneをBluetoothで通信させる方法について

ラズベリーパイ３にはBluetooth機能が内蔵されています。その機能を使ってiPhoneと通信させるプログラムが作れないか 考えています。まずは手始めとして通信を確立する方法があれば教えてください。