SwiftでiPhoneの角度を取得する際のジンバルロックの解消法をご教示ください。

【概要】 SwiftでiPhoneの角度を取得する際のジンバルロックの解消法をご教示ください。 【目的・依頼背景】 プログラミング経験1年程度の初心者です。 現在、SwiftでiPhoneを使用して角度を測定するアプリを制作しています。 9割程度アプリが完成したのですが、本体の傾きを取得するCMMotionManagerで、角度によってはジンバルロックが発生し、正確な測定値が得られない状態です。 この問題を解消する方法がわからず、アプリ制作がストップしています。 上記のジンバルロックを解消するコードをご教示いただきたいと思っています。