自動走行ロボットのプログラムの相談

【概要】自動走行ロボットを試作しましたが、うまく動作しないので、 問題分析、改善点相談・指摘をしてください。 【依頼背景】 １，試作状況 　以下の環境で、シミュレーションの中だけは自動走行は正常動作しています。 　ハードウェア：Jetson nanoベースのjetbotという車両 OS:Linux,Ubuntu18.04、ROS melodic 基本モデル:turtlebot3 シミュレーション環境：Gazebo,Rviz センサーアルゴリズム：slam 地図作成：gmapping 経路計画：DWA 　またハードウェアにセンサー（Lidar、カメラ)は接続でき、 　teleoperationで操作し、車両を走らせることはできますが 　自動走行させようとすると、動作しません。 ２，目標 　①、teleoperationで操作し、車両を走らせ、地図作成、保管する 　②、地図データから、自動走行させる 　 　両方の場合に、 　①、センサーは、lidar 　②、自動走行時のセンシング状況を、Rvizにて表示 　③、車両の自己推定位置も、Rvizにて表示 　④、周囲モニター用のカメラ画像を表示 　⑤、②から④の表示を同じスクリーン上に表示、記録 ３，お願いしたいこと 　初期のご相談で合意できましたら 　試作しましたnode,launchファイルなどお見せしますので、 　プログラムの問題分析、改善点指摘をお願いします。 　ご指摘の内容を元に、こちらで目標を達成できましたら、 　さらに次のご相談もさせていただきたいと思います。　 4,他 　また、似たようなことをしているyoutubeサイトを見つけたので 　ご紹介します。 以上よろしくお願いします。