GOTに「停止」と出ても、搬送物が動いているのはなぜ？

こんにちは、MIO AI LABの澪です。

PLCを更新したあと、GOTには「停止」と出ているのに、コンベヤー上のワークがもう少し先まで進む。こんなとき、画面の「停止」が何を示しているかで、同じ現象の見え方が変わります。

画面が示しているのは、何が止まった時点？

例えば、PLCの運転指令がOFFになると、GOTに「停止」と出る設計を考えます。この表示から読み取れるのは、画面が参照する運転指令の状態です。そのあと、インバータが停止動作に入り、コンベヤー上のワークは減速しながら進みます。

別の設備では、同じ「停止」という文字でも、インバータの状態信号や、位置決め完了などを参照しているかもしれません。画面の言葉が同じでも、どの状態を表示しているかは設備ごとの画面仕様で決まります。

インバータのRUN信号が消えるのは、どの時点？

三菱電機のFR-E800には、所定の運転条件で、始動信号がOFFになると減速停止する設定と、出力を遮断したあと惰性で止まる設定があります。後者の説明例では、インバータのRUN信号は出力が遮断された時点でOFFになります。その時点からモータは惰性で回転し、やがて止まります。GOTがこのRUN信号を参照する構成では、表示が変わったあとにも動きが残る場合があります。

出典　三菱電機 FR-E800 取扱説明書（機能編・英語版、IB-0600868ENG-T）§16.8、p.617–618

ここではFR-E800の通常停止の一例を取り上げています。実際の信号の意味は、機種・端子や通信の割付・運転条件によって変わります。

PLC更新で変わり得るのは、停止までのどの区間？

更新でスキャンタイムが短くなれば、センサーの入力を取り込んで停止条件を判定する時点が変わる場合があります。MELSECのマニュアルにも、リフレッシュ方式で入力が変わるタイミングによって出力応答の待ちが変わる例があります。その先の駆動機器の応答や、ワークが静止するまでに進む距離には、停止方式や荷の状態も関わります。

出典　三菱電機 ユニバーサルモデルQCPU ユーザーズマニュアル（英語版、SH-080807ENG-AF）§2.8.1、p.79

「画面に停止と出た」「運転信号がOFFになった」「ワークが止まった」。同じ設備でも、これらは異なる時点を指すことがあります。停止位置の変化を読むとき、画面・信号・実際の動きを結び付けると、どこで時間差が生まれたのかが見えてきます。

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本記事は通常停止の仕組みを解説しています。非常停止や実機の安全判定には、設備ごとの検証が必要です。