制作会社からのドメイン移管について

ホームページの管理会社を変えることになったのですが、元の管理会社が非協力的で困っています。 ドメインの有効期限があと1週間ほどで切れるのですが、 「ドメインの期限が切れた後はこちらの管理下にはないから自由にしてくれ」とのことです。 ドメイン、サーバー共に元の管理会社が所有するものなのですが、ドメインの移管、もしくは再取得をする為に必要な手続きを教えて欲しい、もしくはサポートしてほしいです。 お名前.comで取られているドメインですが、管理会社側から協力してもらうのは不可能だと思います。 静的サイト→WordPressへの移行です。 よろしくお願いします。