不安、緊張感が常にあり、とても生き辛いです。改善方法を教えて下さい。

当方、40代男性です。幼少の頃から不安、緊張が強く、とても苦労して来ました。何故、他人にしてみれば何でもないことで、こんなにビクビクしなければならないのだろう？　前に進めず回避ばかりして来た人生。幸い引きこもりまでは行くことはなく、20～30代の頃は誤魔化しながら社会で生活し、なんとか生きて来ましたが、自分と向き合うことをして来なかったツケが今廻って来ました。 自分と真剣に向き合うようになった今、「このまま、思うような人生が送れず葛藤して終わってしまうのか」と焦りの感情があります。 少しでも楽になれる方法を教えて下さい。