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ココナラブログ
Pythonによる物理シミュレーション環境を用いたアームロボット制御
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Tech Code
2023/06/05 16:38
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本コンテンツでは、Pythonよる物理シミュレーション環境"PyBullet"を用いたアームロボットの制御を行う方法を解説します。
PyBulletの導入と基本操作は、下のブログで紹介しています。
Pythonによる物理シミュレーション環境PyBulletの導入
PyBulletのインストール
まずは、PyBulletのインストール方法について解説します。PyBulletのインストールは、コマンドプロンプトから行います。コマンドプロンプトにて以下のコードを実行してください。
python -m pip install --upgrade pip
pip install pybullet
ひとつ目のコードでpipを最新状態にし、ふたつ目のコードでPyBulletをインストールすることができます。結果的に、"Successfully installed pybullet-(version)"が表示されれば成功です。
ロボットアームの機構
ロボットアームは、
リンク
および
リンク同士を結合するジョイント
から構成されます。ジョイントには、基本的なものとして回転(revolute)と直動(prismatic)があります。
以上の記号を用いて、本コンテンツで使用するロボットアームを表すと、次のようになります。
順運動学・逆運動学
順運動学と逆運動学の関係は、次のようになっています。
関節角度から手先位置を求める方法が順運動学であり、手先位置から関節角度を求める方法が逆運動学です。
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Pythonによる物理シミュレーショ...
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