ROS、Pythonに長けている方にプログラムの作製を依頼したい

私はプログラミングの知識がほとんどありません。ROS及びPython3の知識がある方にプログラムの作製を依頼したいです。二輪ロボットを前進させた際の情報を記録し、それを後退で辿るプログラムを作製したいです。すでに作ったプログラムでは、エラーメッセージは出ないものの正常な動作をしません。