調理ロボットのフルスタック開発を提供いたします

複雑な調理、移動操作タスクを自律的に完了することができる。

今回の調理ロボットで、 エビを炒めて盛り付ける、重い調理鍋を収納するために2ドアの壁面キャビネットを開ける、エレベーターを呼び出して乗り込む、キッチンの蛇口を使って使用済みのフライパンを軽くすすぐ、といった諸々の複雑な移動操作、調理タスクを自律的に完了することができる。 ※ 人間の実演から学ぶ模倣学習は、ロボット工学において目覚ましい成果を示している。しかし、ほとんどの結果はテーブル上での操作に焦点を当てており、一般的に有用なタスクに必要な機動性と器用さに欠けている。今回の調理ロボットでは、両手持ちで全身制御を必要とする移動操作タスクを模倣するシステムを開発する。まず、データ収集のための低コスト・全身遠隔操作システムである調理ロボットを紹介する。調理ロボットのシステムにモバイルベースと全身遠隔操作インターフェースを追加したものである。収集したデータを用いて、教師あり行動クローニングを行い、既存のデータセットとの協調学習により、移動操作タスクの性能が向上することを発見した。各タスクについて50回のデモンストレーションを行うことで、協調訓練は成功率を最大90％向上させることができます。